《倒立的人》是（）代表作。

A . 两手之间 B . 头部的支撑点 C . 头手构成的三角形中心 D . 可随时调整，不确定的位置

A . 正确 B . 错误

A . A、用力动作 B . B、静止动作 C . C、摆动动作

A . 站立姿势开始，一脚蹬地，另一腿摆动，两手撑地 B . 姿势开始，两脚蹬地，两腿摆动，两手撑地 C . 蹲踞姿势开始，一脚蹬地，另一腿摆动，两手撑地

A . A.革命维护了传统地主的利益 B . B.商业资产阶级政治地位逐渐丧失 C . C.英国宪政的实质是王权专制 D . D.工业资产阶级的政治要求

A . 站立姿势开始，一脚蹬地，另一腿摆动，两手撑地 B . 姿势开始，两脚蹬地，两脚摆动，两手撑地 C . 蹲踞姿势开始，一脚蹬地，另一腿摆动，两手撑地

A . A、人体倒立时背对的方向为前 B . B、运动方向决定的 C . C、场地条件决定的

A . A、直腿坐姿开始，上体前屈，然后后倒，同时举腿向后滚动 B . B、屈腿坐姿开始，上体前屈，然后后倒，同时举腿向后滚动 C . C、直腿坐姿开始，上体后屈，然后后倒，同时举腿向后滚动 D . D、屈腿坐姿开始，上体后屈，然后后倒，同时举腿向后滚动

A . 两手之间 B . 头部的支撑点 C . 胸部 D . 腹部

A . 正确 B . 错误

A . 后侧方 B . 前侧方 C . 前方 D . 后方

A . 犁式 B . 新月式 C . 蹲伏式 D . 山式

A . 意大利 B . 法国 C . 挪威 D . 德国

<img src='https://img2.soutiyun.com/ask/2020-09-18/969291366517384.png' /> 本题的目的是分析这个倒立摆的动态特性，具体而言是通过合理地选择小车加速度a(t)来研究该倒立摆的平衡问题。联系θ(t)、a(t)和x(t)的微分方程是 <img src='https://img2.soutiyun.com/ask/2020-09-18/969291255210018.png' /> 这个关系是将该质量沿垂直于杆的方向上的实际加速度与沿此方向外加的加速度(包括重力加速度、由于x(t)引起的扰动加速度和小车的加速度)相等。 注意，式(P11.56-1)是一个非线性微分方程。详细而严格地分析了这个摆的特性，仔细考虑这一方程，然而通过线性化分析，还是能够得到有关这个摆的动态特性的大量细节。具体而言，当考虑该摆接近垂直位置，即θ(t)很小时摆的动态特性。这时可给出如下近似：sin[θ(t)]≈θ(t)，cos[θ(t)]≈1(P11.56-2)。 (a) 假设小车是静止的，即a(t)=0，研究由式(P11.56-1)所描述的输入为x(t)，输出为θ(t)的因果线性时不变系统，再结合由式(P11.56-2)给出的近似关系，求出该系统的系统函数，并证明它在右半平面有一个极点，这意味着这个系统是不稳定的。 (b)在(a)中的结果表明，如果小车是静止不动的，那么任何由x(t)造成的微小角扰动都将导致偏离垂直方向的角度进一步增大。很明显，在某一点，这种角偏离已经大到使式(P11.56-2)的近似不再成立，在这一点上线性化分析不再正确。但是，正由于小的角偏离时这个近似是对的，才得出这个垂直平衡点是不稳定的，因为小的角度偏离将一直增加，而不是最终消失.现在要研究当小车以适当的方式移动时，摆在垂直位置的稳定问题。设想采用比例反馈，即a(t)=Kθ(t)。 假定θ(t)很小，所以式(P11.56-2)有效。试以θ(t)作为输出，x(t)作为外部输入，a(t)作为反馈信号，画出这个线性化的系统方框图。证明：所得到的闭环系统是不稳定的。试求出，当x(t)=δ(t)时该摆以无阻尼振荡方式来回摆动的K值。 (c)现在考虑使用比例加微分(PD)反馈<img src='https://img2.soutiyun.com/ask/2020-09-18/96929144319177.png' />。 证明：可以求出使摆稳定的K₁和K₂值。事实上，利用下列g和L的值： <img src='https://img2.soutiyun.com/ask/2020-09-18/969291466938128.jpg' /> 可以选择K₁和K₂的值，使得闭环系统的阻尼系数为1，自然频率为3rad/s。

A．第一个 B．第二个 C．第三个 D．第四个

A．背 B．胸 C．左侧 D．右侧