坐标磨床的运动有（）、砂轮的行星运动和砂轮直线往复运动。
组成运动副的两个构件只能作相对直线移动，这种运动副称为转动副。
B2012A型龙门刨床的主运动传动，由电气和机械两部分组成，以此实现工作台的往复直线运动和无级调速。
允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构称为（）
斯坦福机器人的手臂有两个转动关节，且两个转动关节的轴线交于一点，一个移动关节，共（）个自由度。
线性运动是指工业机器人的（）沿着基坐标的X/Y/Z轴做直线运动。
圆柱坐标型机器人，通过（）个移动和（）转动来实现手部空间位置的改变。
圆柱坐标型机器人的手臂按（）坐标形式配置，即通过（）个移动和（）个转动来实现手部空间的改变。
球坐标型机器人的手臂按球坐标形式配置。它的运动有（）个直线和（）个转动构成。
直角坐标型机器人的手臂按（）坐标形式配置，即通过（）个相互垂直轴线上的移动来改变手部的空间位置。
【填空题】工业机器人的坐标形式有直角坐标型、 、球坐标型、 和平面关节型。
操作机手臂运动参考坐标系的形式有()。
【判断题】刚体作定轴转动，动点M在刚体内沿平行于转动轴的直线运动，若取刚体为动坐标系，则任一瞬时动点的牵连加速度都是相等的。
【单选题】圆柱坐标型机器人，通过（）个移动和（）转动来实现手部空间位置的改变。
【判断题】直线运动指令中包含机器人工具坐标参数。
手动操纵机器人运动的三种模式是直线运动 、 线性运动 和 重定位运动 。
球坐标式机器人。球坐标式机器人具有一个转动关节和二个移动关节，具有三个自由度。（)
14、串联机器人是指一个轴的运动会改变另一个轴的坐标原点的工业机器人，比如六关节机器人。
型机器人通过两个移动和一个转动实现位置的改变（）
工业机器人在基坐标系和线性运动动作模式下可以实现TCP点沿坐标轴做直线运动。（）
对一个绕固定光滑水平轴 O 匀速转动的圆盘，沿如图所示的同一水平直线上飞来相反方向运动的两个质量相等、速率相等的橡皮泥小球，小球与圆盘作完全非弹性碰撞后粘在盘的边缘上，则碰撞后圆盘的角速度()。<img src='http://static.jiandati.com/285c529-chaoxing2016-803332.png' />
42、关节型机器人的手臂按类似人的腰部及手臂形式配置，其运动由前后的[填空（1)] 及立柱的回转运动构成。
4.若将动坐标系取在作定轴转动的刚体上,则刚体内沿平行于转动轴的直线运动的动点,其加速度一定等于牵连加速度和相对加速度的矢量和
20、直角坐标型机器人的手臂按直角坐标形式配置，即通过[填空（2)] 个相互垂直轴线上的移动来改变手部的空间位置。
