球坐标系属于的笛卡尔坐标系。
工业机器人的五种基本坐标式机器人（）、（）、（）、（）、（）。
设定关节坐标系时，机器人的S、L、U、R、B、T各轴（）运动。
斯坦福机器人的手臂有两个转动关节，且两个转动关节的轴线交于一点，一个移动关节，共（）个自由度。
循环球式转向器的转向螺杆螺母总成，通常未发现转动不灵活、发卡或有异常时，()拆开。
圆柱坐标型机器人，通过（）个移动和（）转动来实现手部空间位置的改变。
坐标输入方式主要有：（）（A） 绝对坐标（B） 相对坐标（C） 极坐标（D） 球坐标
工业机器人按结构特征划分包括直角坐标机器人、柱面坐标机器人、极坐标机器人、多关节型机器人和（）
工业机器人的坐标系主要有大地坐标系、关节坐标系、（）、（）和（）。
球坐标型机器人的手臂的运动由两个直线运动和一个转动所组成。
圆柱坐标型机器人的手臂按（）坐标形式配置，即通过（）个移动和（）个转动来实现手部空间的改变。
球坐标型机器人的手臂按球坐标形式配置。它的运动有（）个直线和（）个转动构成。
【填空题】工业机器人的坐标形式有直角坐标型、 、球坐标型、 和平面关节型。
机器人的坐标系的种类为：（)坐标系、（)坐标系、（)坐标系、（)坐标系、（)坐标系。
构造一个表示自旋角动量沿一个任意方向的矩阵S<sub>r</sub>.使用下面的球坐标,有求出S<sub>r</sub>的本征值
手动操作工业机器人从一个点直线走到另一个点，通常切换到joint坐标系下操作会比较快速简便。（）
【单选题】圆柱坐标型机器人，通过（）个移动和（）转动来实现手部空间位置的改变。
基于关节坐标的工业机器人控制中，在关节位置闭环控制系统中引入速度负反馈（速度环）可（）。
14、串联机器人是指一个轴的运动会改变另一个轴的坐标原点的工业机器人，比如六关节机器人。
点焊机器人通常选用关节式工业机器人的基本设计，一般具有6个自由度：（）、（）、（）、（）、（）及腕捻。其驱动方式有（）和（）两种。
工业机器人具有独立坐标轴运动的数目称为自由度（）
对于6关节串联型机器人来说，每级坐标变换都是相对（）坐标系变换的。
6、位置矢量在直角坐标系下是由三个单位矢量决定，圆柱坐标系下是由两个单位矢量决定，而球坐标系下只有一个单位矢量。
利用式（2.34），对矩阵中适当的元素求微分，推导出圆柱坐标机器人关节微分运动的符号方程，并写出相应的雅可比矩阵。
