按偏航角及偏航角速度来操舵的自动舵特点是：（） ①、加快了给舵速度； ②、能较好地克服船舶的偏航惯性； ③、降低灵敏度； ④、提高了维持航向的精确度
比例—微分—积分自动舵中的系数k3是根据（）来选择调节的。
自动控制系统按（）来分类，可以分为比例、比例积分、比例微分、比例积分微分等控制系统。
比例—微分—积分自动舵的特点是：（） ①、给舵速度快；②、能自动消除单侧偏航角；③、结构简单，造价低；④、是比较完善的自动舵
串级控制系统中，副回路通常采用纯比例控制，可适当引入积分作用，通常不需要微分作用。
船舶满载或航速较低在自动操舵航行时，比例舵的调整和微分舵的调整应如何进行？（）
自动调节系统最常见的基本环节有（）、比例环节、积分环节、微分环节和（）。
根据常见的控制规律将舵机分为比例舵、比例积分舵、比例微分舵、比例积分微分舵。一般来说，控制方案最佳的是（）。
自适应自动舵与普通自动舵相比具有的主要优点是：（） ①、能自动确定各项系数；②、进行最佳控制；③、减少操舵次数并减小操舵舵角
使用普通自动舵时需要根据实际情况进行适当调整，船舶由空载变为满载应该调整的旋钮为（） ①比例旋钮； ②微分旋钮； ③灵敏度旋钮； ④压舵旋钮。
采用比例积分微分控制规律可以达到（）的目的。
在比例-微分舵的基础上增加积分环节项，其目的是（）。
在用气动PID调节器组成的控制系统中，为使系统稳定性提高，其调整方法为（）。 ①开大比例阀 ②关小比例阀 ③开大积分阀 ④关小积分阀 ⑤开大微分阀 ⑥关小微分阀
在比例积分微分控制规律中，将（）可以实现比例微分控制规律。
比例-微分-积分控制自动舵，系数K3是根据（）来选择调节。
采用比例微分调节器是考虑它有以下的优点（）。 ①能消除静态偏差 ②能实现超前控制，及时克服扰动 ③能抑制动态过程的振荡 ④过渡过程时间缩短 ⑤被控量不会出现较大的偏差 ⑥可使振荡周期加长
在比例—微分—积分自动舵中，为改变系统开始投入工作时的偏航角大小而设置的人为调节是：（）
在比例—微分舵的基础上增加积分环节项的目的是（）
控制器PID表示比例、积分、微分其中微分的作用是（）
在比例-微分-积分自动舵中,为改变系统开始投人工作时的偏航角大小而设置的人为调节是（）
通过对积分时间与微分时间得设置,可以使比例积分微分控制规律变成纯比例控制规律。（)
普通海船的操舵装置的控制系统的控制方式包括：①随动控制系统；②自动舵；③直接控制系统；④比例舵（）
采用比例，微分，积分控制的自动舵________。①能加快给舵速度;②能自动消除单侧偏航角;③结构简单，造价低;④是比较完善的自动舵。
自适应自动舵与普通自动舵相比具有的主要优点是：（）①、能自动确定各项系数；②、进行最佳控制；③、减少操舵次数并减小操舵舵角
