无机械手换刀是利用（）与（）之间的相对运动实现刀具交换，换刀时先将用过的主轴上刀具送回刀库，再从刀库中取出新刀具。
在加工中心上，为使机械手正确可靠地换刀，要求主轴应具有（）。
（）只有走到换刀点位置，机械手才能松开执行换刀的动作。
由刀库和机械手组成的自动换刀装置（ATC）是数控加工中心区别于数控铣床的本质所在。
加工中心的自动换刀装置由（）、刀库和机械手组成。
镗铣类加工中心刀库，一般由刀库电机，刀杯链条，传动链轮，换刀机械手，机械手驱动液压油缸（或气缸），防护板金等等组成。
空气压力过高易造成换刀时刀具从机械手中脱落。
刀具交换装置一般分为机械手换刀和（）。
刀具超重时易造成换刀时刀具从机械手中脱落。
目前，在我国数控机床的自动换刀装置中，机械手夹持刀具的方法多采用（）。
车削中心是以（）为主体，并配置有刀库、换刀装置、分度装置、铣削动力头和机械手等，以实现多工序复合加工的机床。在工件一次装夹后，它可完成回转类零件的车、铣、钻、铰、攻螺纹等多种加工工序。
通常托盘交换器、刀库及换刀机械手都由加工设备数控系统的（）控制，驱动源有液压、气压和电能。
机械手换刀时，需要编辑主轴定向，它的指令应是（）。
机械手换刀途中停止的主要原因是（）
IEC61850-7-3公用数据类规范中信号类数据对象包括什么，其数据对象类型主要有哪些？
机械手转位不准或换刀位置飘移，有可能在刀具交换时产生掉刀。
机械手换刀时速度过快，如何处理？
机械手换刀时，需要编缉主轴定向，它的指令应是（）。
空气压力不足易换刀时刀具从机械手中脱落。
零件的外形与内腔最好采用统一的几何类型或尺寸，以减少铣刀规格与换刀次数。
用程序控制使机床自动运行到换刀位置，再用手动方式分步进行刀具交换，检查抓刀、装刀等动作是否正确恰当，如有，可以调整机械手的行程或移动机械手支座或刀库位置（）
车削中心是以()为主体，并配置有刀库、换刀装置、分度装置、铣削动力头和机械手等，以实现多工序复合加工的机床。在工件一次装夹后，它可完成回转类零件的车、铣、钻、铰、攻螺纹等多种加工工序。
电动四方回转刀架作为数控车床与普通车床区别之一,不仅集中看工序而且节省了换刀时间。因此在操作使用中要注意经常检查自动换刀装置的各组成部分的机械结构（）
带刀库、机械手的加工中心中，一般用T指令进行选刀，用（)指令来进行换刀。
